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Erogati in lingua Inglese

Legenda
Semestre (Sem)
1Primo Semestre
2Secondo Semestre
AInsegnamento Annuale
Attività formative
BCaratterizzanti
Lingua d'erogazione
Insegnamento completamente offerto in lingua italiana
Insegnamento completamente offerto in lingua inglese
--Non definita
Didattica innovativa
I CFU riportati a fianco a questo simbolo indicano la parte dei CFU dell'insegnamento erogati con Didattica Innovativa.
Tali CFU riguardano:
  • Cotutela con mondo esterno
  • Blended Learning & Flipped Classroom
  • Massive Open Online Courses (MOOC)
  • Soft Skills
Dati Insegnamento
Contesto
Anno Accademico 2018/2019
Scuola Scuola di Ingegneria Industriale e dell'Informazione
Corso di Studi (1 liv.)(ord. 270) - MI (355) Ingegneria dell'Automazione
Piano di Studio preventivamente approvato A1A - Non diversificato
Anno di Corso 3

Scheda Insegnamento
Codice Identificativo 085754
Denominazione Insegnamento FONDAMENTI DI ROBOTICA
Tipo Insegnamento Monodisciplinare
Crediti Formativi Universitari (CFU) 5.0
Semestre Secondo Semestre
Programma sintetico Introduzione alla robotica. Cinematica diretta. Convenzione di Denavit-Hartenberg. Cinematica inversa. Cinematica differenziale. Jacobiano geometrico e analitico. Singolarita. Algoritmi di inversione cinematica. Statica. Dinamica diretta e inversa. Formulazione dei modelli matematici in forma chiusa. Esempi. Simulazione. Pianificazione della traiettoria nello spazio dei giunti e nello spazio operativo. Controllo centralizzato a coppia precalcolata Controllo indipendente ai giunti (servomeccanismi di posizione). Elasticita torsionale e attrito. Architetture hardware e software dei controllori (cenni).
Settori Scientifico Disciplinari (SSD)
Attività formative Codice SSD Descrizione SSD CFU
B
ING-INF/04
AUTOMATICA
5.0

Orario: aggiungi e rimuoviScaglioneDocenteLingua offertaProgramma dettagliato
Da (compreso)A (escluso)
--AZZZZMagnani Gianantonio
manifesti v. 3.1.9 / 3.1.9
Area Servizi ICT
10/12/2019